使用馬達轉動感應器 | 樂高機器人EV3使用說明

使用馬達轉動感應器



馬達轉動感應器用於測量馬達的轉動量。轉動感應器內置在中型馬達、大型馬達和 NXT 馬達中。這些馬達中的感應器可以檢測旋轉量（以度爲單位）。馬達轉動一整圈是旋轉 360 度。

還可以使用馬達轉動感應器查明馬達當前運行所處的功率級別。
提示和技巧
馬達轉動感應器與連接到 EV3 主機上的馬達連接埠（A、B、C 或 D）的馬達一起使用。馬達轉動感應器不能與 EV3 感應器連接埠（1、2、3 和 4）一起使用。
馬達轉動資料
馬達轉動感應器可以提供以下資料：
資料類型備註
度數 數字以度爲單位的旋轉量
圈數 數字以圈爲單位表示的旋轉量（度數/360，採用小數形式）
當前功率 數字如果馬達正在運行，則爲當前馬達功率級別 (1-100)，如果馬達停止，則爲 0
重置馬達轉動感應器
馬達轉動感應器可以在程式中的任何位置重置爲零。感應器隨後測量相對於重置位置的總旋轉量。要重置馬達轉動感應器，請使用“重置”模式的馬達位置方塊。
提示和技巧
如果測量從未重置的馬達轉動感應器，則會獲取自程式開始以來馬達轉動的總旋轉量。
馬達位置方向和總旋轉量
馬達向前旋轉會生成正度數或圈數，而向後旋轉會生成負數。始終以自感應器上次重置以來的總向前旋轉量形式來測量旋轉。會從任何累積的向前旋轉中減去向後旋轉。

下表顯示分幾個步驟進行的馬達動作的範例，以及在每個步驟之後測量馬達位置的結果。
步驟動作當時的馬達位置爲：
1程式開始，馬達尚未轉動0 度
2馬達向前轉動一整圈（360 度）360 度
3馬達再次向前轉動一整圈720 度
4馬達向前轉動 60 度780 度
5馬達向後轉動 30 度750 度
6馬達重置0 度
7馬達向後轉動 100 度-100 度
8馬達向後轉動 60 度-160 度
9馬達向前轉動 360 度200 度
馬達轉動感應器使用範例
下面演示了有關在程式中如何使用馬達轉動感應器的一些範例。
範例 1：在推動機器人時發出聲音
此程式在用手推動機器人以使輪子移動一點時，使機器人發出聲音。此程式使用“馬達位置 － 更改 － 度數”模式的等待方塊等待馬達 C 的轉動感應器在任一方向上更改 5 度。隨後聲音方塊發出聲音。
範例 2：以某種模式驅動特定距離
此程式使機器人直線驅動 2 圈，然後以之字形模式驅動總共 6.5 圈。它通過先移動一個輪子，然後移動另一個輪子，從而以之字形模式驅動。之字形模式在迴圈中重覆，直至馬達 B 驅動了總共 6.5 圈。此程式使用“馬達位置 － 圈數”模式的迴圈在馬達 B 的轉動感應器測量了總共 6.5 圈時停止迴圈。爲了使這 6.5 圈僅測量之字形驅動，而不包括開始時的 2 個直行圈數，在使用“重置”模式的馬達位置方塊進行之字形驅動之前，馬達 B 的轉動感應器會重置爲零。
範例 3：速度控制表盤
此程式使連接到連接埠 C 的馬達充當連接到連接埠 B 的馬達的速度控制表盤。用手向前和向後轉動 C 馬達可控制 B 馬達的速度。此程式使用“測量 － 度數”模式的馬達位置方塊測量馬達 C 轉動的度數。此結果用於大型馬達方塊的“功率”輸入，還會使用顯示方塊進行顯示。該過程在迴圈中重覆執行，以便持續更新速度。
提示和技巧
如果大型馬達方塊的“功率”輸入大於 100，則會使用 100% 功率。
馬達位置方塊和模式
下表顯示可以與馬達轉動感應器一起使用的程式方塊和模式。
方塊模式用途
等待 馬達位置 － 比較等待轉動感應器達到特定值（度數、圈數或當前功率）。
等待馬達位置 － 更改等待轉動感應器按特定量更改（度數、圈數或當前功率）。
迴圈 馬達位置重覆方塊序列，直至轉動感應器達到特定值（度數、圈數或當前功率）。
選擇 馬達位置根據轉動感應器（度數、圈數或當前功率）在兩個方塊序列之間進行選擇。
馬達位置測量讀取轉動感應器（度數、圈數或當前功率），並通過數字資料線獲取結果。
馬達位置比較將轉動感應器（度數、圈數或當前功率）與預設值進行比較，並通過邏輯資料線獲取結果。
馬達位置重置將轉動感應器重置爲零。
資料記錄請參考“資料記錄”。
提示和技巧
馬達轉動感應器還在以下動作方塊和模式內部使用：
方塊模式用途
中型馬達、
大型馬達		開啓指定度數、
開啓指定圈數		按特定度數或圈數轉動馬達。
移動轉向、
移動坦克		開啓指定度數、
開啓指定圈數		通過按特定度數或圈數使用兩個大型馬達來進行驅動。
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