使用陀螺儀感應器 | 樂高機器人EV3使用說明

使用陀螺儀感應器

陀螺儀感應器檢測旋轉運動。如果按感應器外殼上的箭頭方向旋轉陀螺儀感應器，則感應器可以檢測旋轉速率（以度/秒爲單位）。例如，可以使用旋轉速率檢測機器人的一部分進行轉動的時間，或是機器人倒下的時間。

此外，陀螺儀感應器會跟蹤總旋轉角度（以度爲單位）。例如，可以使用此旋轉角度檢測機器人的轉動距離。
陀螺儀感應器資料
陀螺儀感應器可以提供以下資料：
資料類型備註
角度 數字旋轉角度（以度爲單位）。
相對於上次重置進行測量。使用陀螺儀感應器方塊的“重置”模式進行重置。
速率 數字旋轉速率（以度/秒爲單位）。
提示和技巧
•陀螺儀感應器只能檢測圍繞單個旋轉軸進行的運動。此方向通過感應器外殼上的箭頭進行指示。確保按正確方向將感應器附加到機器人以便按所需方向測量旋轉。
•角度和速率可以爲正數或負數。順時針旋轉爲正數，而逆時針爲負數。
•在將陀螺儀感應器連接到 EV3 主機時，必須使其保持完全靜止以便使“偏移”最小
•角度可能隨時間而“偏移”，越來越不準確。爲獲得最佳結果，請在要測量其角度的每次運動之前，使用陀螺儀感應器方塊的“重置”模式重置角度。
•馬達轉動感應器還可以度數爲單位測量旋轉，但是只能用於馬達的旋轉部件。
陀螺儀感應器使用範例
下面演示了有關在程式中如何使用陀螺儀感應器的範例。
範例 1：按指定角度轉動
此程式使機器人向左轉動 90 度。它將等待方塊與“陀螺儀感應器 － 更改 － 角度”模式一起使用來等待旋轉角度更改 90 度。
提示和技巧
提示：因爲上面的程式使用等待方塊的“更改”模式，所以它測量相對於等待方塊開始時的角度變化。因此，在移動之前無需重置陀螺儀感應器。
範例 2：顯示旋轉速率計
此程式讓機器人以圖形方式顯示旋轉速率。陀螺儀感應器方塊測量旋轉速率的數字值，此值用於更改 EV3 顯示上矩形的寬度。
陀螺儀感應器方塊和模式
下表顯示可以與陀螺儀感應器一起使用的程式方塊和模式。
方塊模式用途
等待 陀螺儀感應器 － 比較等待旋轉角度或速率達到特定值。
等待陀螺儀感應器 － 更改等待旋轉角度或速率按特定量更改。
迴圈 陀螺儀感應器重覆方塊序列，直至旋轉角度或速率達到特定值。
選擇 陀螺儀感應器根據旋轉角度或速率在兩個方塊序列中選擇。
陀螺儀感應器測量測量旋轉角度和/或速率，並通過數字資料線獲取結果。
陀螺儀感應器比較將旋轉角度或速率與預設值進行比較，並通過邏輯資料線獲取結果。
陀螺儀感應器重置將旋轉角度重置爲零。
資料記錄陀螺儀角度
陀螺儀速率		請參考“資料記錄”。
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